La denominación de 31ª Escuadrilla de Escoltas ha sido asignada a varias agrupaciones de buques a lo largo de la historia.
La primera 31ª Escuadrilla estaba compuesta por los siguientes buques del tipo "Audaz": Audaz (1953), Osado (1955), Meteoro (1955), Rayo (1958), Furor (1960), Ariete (1961), Temerario (1964), Intrépido (1965) y Relámpago (1965). Esta Escuadrilla desarrolló sus funciones durante la década de los sesenta y principios de los setenta.